SLAM embarqué basé vision

Toulouse Stage (6 mois)

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À propos de Magellium Artal Group

Magellium (Groupe Artal), avec ses 300 collaborateurs, est un acteur indépendant, spécialiste sur la chaîne de valorisation du pixel et de la donnée image et vidéo (du capteur satellite, aéroporté ou drone jusqu’à son utilisation dans les systèmes d’information géographique, la cartographie et la Géointelligence). Magellium promeut la maîtrise des technologies du logiciel, de l’IA, du traitement d’image et de la géomatique. 

 


Le poste

L’unité Imagerie et Applications développe des systèmes de vision et de traitement de données dans les domaines de la robotique spatiale, de la défense et de l’industrie. Nos clients sont les principaux acteurs industriels et institutionnels de ces secteurs.


SUJET


En 2015, Magellium a développé et expérimenté avec succès une fonctionnalité de SLAM basé vision embarqué et temps réel pour la localisation et la navigation en environnement GNSS-denied. Cette fonctionnalité a fait l’objet d’améliorations pour les architectures matérielles de sa génération. Les puissances qu’offrent les architectures embarquées d’aujourd’hui permettent d’envisager des algorithmes de SLAM plus modernes et plus consommateurs.


Dans ce contexte ambitieux, vous aurez pour objectif principal l’étude, l’implémentation et l’évaluation de méthodes :

-        De détection de points d’intérêts et de caractéristiques visuelles par des fonctions de traitement d’images conventionnelles ou basées Deep Learning ;

-        De SLAM et/ou d’odométrie visuelle, avec fusion de capteurs ;

-        D’intégration dans une architecture logicielle modulaire basée sur ROS, à destination des systèmes embarqués.


Dans un premier temps, vous aurez à vous familiariser avec la problématique et l’état de l’art des méthodes associées, puis vous implémenterez en python et C++, une ou plusieurs méthodes sélectionnées. Une phase d’évaluation et de comparaison des performances sera ensuite réalisée. Il s’agira notamment durant cette phase, d’implémenter les outils d’évaluation et de comparaison, des méthodes développées avec d’autres méthodes déjà mises en œuvre à Magellium (algorithme de SLAM existant par exemple). En fonction de l’avancement, des essais en vol sur des drones Magellium pourront valider les choix effectués.

Profil recherché

Etudiant(e) en cursus universitaire ou en Ecole d’ingénieurs préparant un diplôme de niveau Bac+5, ou un Mastère spécialisé, vous disposez d’une première expérience en SLAM (stage ou projet) et de compétences en traitement d’images (bibliothèque OpenCV). Vous justifiez d’expériences en C et/ou C++ et êtes à l’aise avec les systèmes embarqués (TX2, Xavier). Des connaissances en Deep Learning sont un plus (PyTorch/TensorFlow).

 

Vous êtes curieux (se) et vous aimez les défis. Rigueur, autonomie, sens de l’initiative et assiduité sont d’autres compétences qui vous permettront de réaliser avec succès ce stage.

Toulouse
Stage (6 mois)
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